챕터 3: 강체역학강체역학(Rigid Body Dynamics)은 물체가 변형 없이(즉, 강체로 가정) 회전·병진·복합운동을 할 때의 거동을 다루는 학문 분야입니다. 흔히 ‘동역학’에서 가장 핵심이 되는 파트 중 하나로, 다양한 기계·구조물·로봇 팔 등에 적용됩니다. 이 장에서는 강체의 운동방정식, 회전운동 특성, 관성 모멘트, 병진과 회전이 결합된 복합운동 등을 간략히 살펴봅니다.1. 강체의 개념강체(Rigid Body)의 정의강체는 하중을 받아도 내부 구조에 ‘상대적인 변형’이 발생하지 않는 이상화된 물체를 말합니다. 즉, 어떤 외력이 작용해도 물체를 이루는 모든 점들 사이의 거리가 변화하지 않는다고 가정합니다.실제 대부분의 물체는 미세한 탄성변형을 일으키지만, 많은 공학적 상황에서 그 변형이 매우 ..